#ifndef __MISSION_H
#define __MISSION_H

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "clock.h"
#include "motor_control.h"
#include "my_uart.h"
#include "Gray_Sensor.h"
#include "WIT.h"
#include "yb_motor.h"
#include "servo.h"
#include "PID.h"
#include "cam.h"
#include "relay.h"
#include "Stepper_Motor.h"
extern uint8_t car_mode; // 用于状态机切换
extern uint8_t mission_num; // 任务题号 
extern uint8_t N_round;
extern uint8_t is_in_angle; // 是否在角度内
extern uint8_t Mission_Start_Flag; // 是否开始任务
extern int Encoder_Start; // 起始编码器值
extern int Encoder_End; // 结束编码器值





void Mission_test(void);    // 用于测试
void Mission_E(void);
void mission3_proc(void); // 10ms周期调用
int YawToStep(float current_yaw, float target_yaw);
extern uint8_t turn_flag; // 0: 左转电机, 1: 右转电机
#define ONE_ROUND_DIS 400.0f
#define BASE_SPEED 250.0f







#endif


